打樁機由樁錘、樁架及附屬設備等組成。樁錘依附在樁架前部兩根平行的豎直導桿（俗稱龍門）之間，用提升吊鉤吊升。

樁架為一鋼結構塔架，在其后部設有卷揚機，用以起吊樁和樁錘。

樁架前面有兩根導桿組成的導向架，用以控制打樁方向，使樁按照設計方位準確地貫入地層。

打樁機的基本技術參數是沖擊部分重量、沖擊動能和沖擊頻率。 

打樁機的分類：

落錘打樁機樁錘是一鋼質重塊，由卷揚機用吊鉤提升，脫鉤后沿導向架自由下落而打樁。 

汽錘打樁機樁錘由錘頭和錘座組成，以蒸汽或壓縮空氣為動力，有單動汽錘和雙動汽錘兩種。單動汽錘以柱塞或汽缸作為錘頭，蒸汽驅動錘頭上升，而后任其沿錘座的導桿下落而打樁。

柴油錘打樁機主體也是由汽缸和柱塞組成，其工作原理和單缸二沖程柴油機相似，利用噴入汽缸燃燒室內的霧化柴油受高壓高溫后燃爆所產生的強大壓力驅動錘頭工作。柴油錘按其構造形式分導桿式和筒式。

液壓錘打樁機是柴油帶啟動，以油液壓力為動力，可按地層土質不同調整液壓，以達到適當的沖擊力進行打樁，是一種新型打樁機。中小型液壓打樁機,常用于公路護欄的打樁,高速公路護欄建設。